新着情報

近況報告

3Dプリントデビューしました!

卓上で遊べる小型ライントレーサのプロジェクト、DLT3 の進捗報告です。
モータマウントとギヤに3Dプリント出力サービスを使用してみました。

現在の DLT3 のモータマウントはヌキヲが手加工で作ったアルミ製のモノなのですが、
モータの取付が弱く、落としたり強い衝撃が加わるとすぐ外れてしまいます。

そこで3Dプリントを使って補強できないか?と考えました。
ついでにギヤ類も出力できれば言うことナシですね。

1go 1go

まず試作一号です。
どのくらいの強度が出るかわからなかったので、アルミ加工時と同じ程度としました。
結果的にこれは失敗で、面方向に剛性が足りなくて、フニャフニャ曲がってしまいます。
とりあえず柔らかい(過ぎる)サスペンションとみれば走らないこともないですがボツ。

ちなみに発注は DMM.make、材料は PA12(MJF)、料金は 一個 506円 でした。
一台には2個必要なので、一台当たりの金額は 1012円 となります。
出力サービス的に見れば手ごろですが、このサイズのモノ一個の値段にとみるとべらぼうに高いですね!

2go 2go

次に試作二号です。
今度は補強用の枠を増やし、形状をアルミ版に近くしてみました。

これはある程度の剛性も得られ、モータマウントとしてはまぁ使えそうなものになりましたが
やはり基板との支持点が2点だと歪むようです。ボツ。
もしかするとネジ止めの時にねじりが加わってしまうのかもしれません。

あと写真の通りギヤ類も面付しました。
スパーギヤは文句なしです。素晴らしい!
逆にピニオンは全然使い物になりませんでした。
うーん、これは解決策を考えないとまずいですね。

今回の料金は 一セット(モータマウント、ピニオンx2、スパーx2) 755円 でした。
また材料は PA12GB(MJF) にしています。値段は変わらず、剛性がちょっと上がるらしいです。
発注後一週間かかるので、お金と時間が飛ぶことww

現状もう少し調整が必要なようですが、継続して試作していきます。

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近況報告   2018/08/18   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

DLT3 鋭意開発中!

DLT3 のプロトタイプ一号を昨年のMaker Faire Tokyo 2017 で展示・実演してから、
早一年が過ぎようとしています。

DLT3

そんな DLT3 の近況を報告します。

まずプロトタイプ一号のマシンスペックです。

マイコン : STM32F373C8
モータ : 8520 Coreless
モータドライバー: DRV8835
エンコーダ : AS5600
ジャイロ : MPU-6050
ラインセンサ : TPR-105F
バッテリー : Li-po 1cell 240mAh

これにはいろいろ問題がありました。

まずバッテリー。連続 30C というスペックのモノなのですが、
電流が大きくなると電圧降下が激しくてまずそんな性能出ませんでした。
DLT14SE と同じバッテリーで、その時には問題になりませんでしたが、
速度制御をし、急激な加減速走行をする場合には、電流をいっぱい使うようです。
いわゆるノーエコドライブ状態ですね。
悲しいかな PID ゲインを上げていくとマイコンがリセットします。

代替用のバッテリーも見繕ってありますが、重量増で重心位置が悪くなってしまいます。
頒布の際にどちらを採用するかはまだ未定です。



次にモータです。
φ8.5㎜ x 20mm というスペックのコアレスモータです。
小型ドローンに使われる奴ですね。
昨年秋の某大会で好成績を収めたため、一躍有名になりました。
とてもパワフルでいいのですが、スペックをかなり甘く見ていました。
ストールカレントが 4.7A とかで(10Aを超えるモデルもあるようです)
とても現在のモータードライバーやバッテリーで駆動できるものではありませんでした。
現在はダウンスケールして 716 や 614 もしくは 612 なども視野に入れて検討中です。



最後にモータドライバです。
小さいモノをと TI の DRV8835 を選んだのですが、
先述の通りモータが化け物並みだったので電流制限が働いてしまいました。
ここはやはりおなじみの TB6612FNG を選ぶべきでしょうか。
それでも電流がやや不足するのが怖いところです。



というわけで、頒布までもう少しかかりそうです。
やはりパラメータでマイコンがリセットするような
悲しい状態では頒布できませんからね。

またソフト面では、教育目的に使えないか?という観点で
scratch 対応をもくろんでいます。
現在はどの機能をどのように落とし込んでプログラムさせるか研究中です。

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近況報告   2018/05/23   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

DLT3 Rev01 基板発注しました!

お持たせしました!!
基板の配置配線が上がり、無事発注しましたので報告します。

DLT3 Board

 こんばんはヌキヲです。
押しに押してずいぶん遅くなりましたが表題の通り無事発注できました。
いやね、今回は途中で投げ出しそうになりましたよ!?
というのも、機能がてんこ盛りでして。
SWD UART は普通にしても Encoder Gyro が増えまして、さらに USB です。
他に電源スイッチなんかも増やしたのでツライものがありました。

しかし、いろいろ頑張った甲斐もあって、DLT14 とほぼ同じ基板サイズにまとまってます。
KiCad の押しのけ配線に助けられました。

あとはソフトなのですが、初めて使うマイコンなので右も左もわからず、
今度はデバイスの駆動で頭痛くて投げ出しそうです。
でもでも、走る分には問題ないと思います。
アルゴリズムとかは今までのプログラムを移植してあげるだけですので。

MakerFaireTokyo2017 ではちゃんと走れるように頑張りたいと思います。
どうぞよろしく~。

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近況報告   2017/07/04   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

マイコンとUSB接続が確認できました!

 こんばんはヌキヲです。
本日は STM32 マイコンと USB 接続で DFU として認識したので報告します。

STM32

えー最初に言っておくと、写真で Nucleo が写ってますが、
USB から 3.3V を作るためだけに使ってます。
ST-LINK からも切り離されてかわいそうな子ですね。

真ん中の緑のピッチ変更基板が今回使うマイコンです。
はまったのは USB D+ ピンに 1.5KΩ の抵抗でプルアップを付けることです。
私はすでにメインで使う抵抗をチップ抵抗に切り替えているので、
リード抵抗の 1.5KΩ なんて半端な数値のものは持ってません。

と思ったのですが、昔サトー電気さんで買ってました。
10本ずつのセットで、Aセット Bセット Cセット と3セットです。
今回は Aセット の中に入ってました。
この抵抗を付けたところ、あっさりPCから認識してくれました。

あとは問題点はクロックで、USB を使う場合は 内蔵RC 発振が使えません。
おかしいな、CubeMX(コンフィギュレータ)でエラーが出るなと思ったらそういうことでした。
仕方ないので外付けなのですが、DLT は実装サイズとの勝負なので小さい部品が欲しいです。
秋月と RS でセラロックの小さいのが売ってますが、
この間マイコンと変換基板注文したばかりで、ほかに買うものがないので送料が痛いですね。
自分の手際の悪さに辟易する限りです。

さて、これでようやっと基板のアートワークに入れます。

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近況報告   2017/05/21   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

STM32 マイコンが届きました!

 こんにちはヌキヲです。
本日、卓上小型ライントレーサ DLT3 に使用するマイコンが届きましたので報告します。

マイコン

今回チョイスしたのはこちら STM32F373C8T6 で 48pin のデバイスです!
当初秋月で取り扱いのある STM32F303K8T6 を使用しようと思っていたのですが、
いかんせん 32pin ではピン数が足りなかったので、おなじみ RS さんで探しました。
そしたら FPU やら USBデバイス やらついてて結構よさげ?
価格も秋月のより安かったしで万々歳です。
・・・今見たら値上げしててファっ?って感じですけど。

えー、早速ハンダ付けして実験開始!と思ったのですが、
残念ながらピッチ変更基板の在庫が 32pin 44pin しかありませんでした。
週末まで待ってアキバに買いに行くのは時間の無駄なので、通販でポチってしまいます。
早ければ明日にも届くと思うので、そしたらブートローダ周りを実験して、
問題なければ基板のアートワークに入れそうです。

今回もしうまくブートローダ関係が USB になれば、
取り回しがとても楽になるのではないかと大変期待しています。

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近況報告   2017/05/17   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

DLT'14 PV を公開しました。

こんばんはヌキヲです。
本日 DLT'14 の PV が上がりましたのでを公開いたします!

製品ページはこちらです。

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近況報告   2015/06/10   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

DLT'14 量産始めます!

こんばんは工作員ヌキヲです。
卓上で遊べる小型ライントレーサの次号機、
量産基板が上がりましたのでお知らせします。

今回も基板リビジョンを更新し Rev.03 となります。
主な変更点は LED が 2つ になったこと、
またバッテリ電圧をマイコンの ADC からモニタできるようになったことです。

同機能はブートローダの中にも仕込みました。
ブートモードに入った際にバッテリ残量が 30% を下回っていると
LED1(赤) が点灯する仕様となっています。

DLT'14 Rev.03
 

さて、今回は初回量産ということもあり
需要も未知数なため 20枚 ほど作りました。
時間のある時を見計らってコツコツと組み立てしてまいりますよ。
・・・作るのが大変で気が遠くなってしまいますが(汗

それと並行してブートローダ周りのプログラムやドキュメント類など
開発が遅れているものも揃えていかなくてはなりません。

あとは組み立て後のテストも重要です。
「届いたけど、センサが一つ反応しない」
なんてことがあっては、申し訳ないですからね。

できれば MakerFaireTokyo2014 でも頒布したいところですが、
同時期にマイクロマウス全国大会や他のイベントもカブってましてどうなるやら?

ご意見ご要望その他お問い合わせは、
私に直接(私のブログにメッセージフォームがあります)か、
会長の men100% 宛てにお願いします。

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近況報告   2014/08/23   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

DLT Rev.02 基板発注しました。

 こんばんはヌキヲです。
卓上で遊べる小型ライントレーサの次号機、修正版の発注をしました。

DLT

これで問題なければ、いよいよ量産に入る予定ですのでご期待ください!

近況報告   2014/04/06   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT

Desktop Line Tracer 次号機開発中です!

 こんにちはヌキヲです。
DLT1st 以来コツコツと開発してきた次号機の進捗を報告します。

思い起こせば一昨年前の MakerFaireTokyo2012 で「量産します!」って
言い切ってからもう1年以上も経ってしまっていますね。
期待されている方には大変申し訳ないです。


DLT'14 DLT'14

実はもうプロトタイプが組みあがり動いております。
基板の配線ミスなどがありますので、
リビジョンアップをしてからの頒布になると思います。
写真の様にタッパーに充電器も含めての頒布の予定です。

メカがかなり進化し、動力伝達がプーリーからギヤになっています。
基板も独自開発しバッテリーも小型化。
拡張性も Olimex の UEXT コネクタを配置したので、
基板をプロットすれば、何でも載ります。
ただし、走るには重量増加が痛いですが。

では動画をどうぞ。




私のブログでもう少し詳細に紹介してます。

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近況報告   2014/02/25   ヌキヲ
タグ:Hardware , DLT
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